Il Titolo V del D.Lgs. 81/08, articoli da 161 a 166, disciplina la segnaletica di salute e sicurezza sul lavoro. L'art. 162 la definisce come una segnaletica che, riferita a un oggetto, a un'attività o a una situazione determinata, fornisce un'indicazione o una prescrizione concernente la sicurezza o la salute sul luogo di lavoro, utilizzando un cartello, un colore, un segnale luminoso o acustico, una comunicazione verbale o un segnale gestuale. Lo stesso articolo distingue segnali di divieto, di avvertimento, di prescrizione, di salvataggio o di soccorso e di informazione.
L'art. 163 indica il presupposto: il datore di lavoro ricorre alla segnaletica di sicurezza quando, anche a seguito della valutazione dei rischi, risultano rischi che non possono essere evitati o sufficientemente limitati con misure, metodi o sistemi di organizzazione del lavoro, o con mezzi tecnici di protezione collettiva. Per regolare il traffico interno all'impresa si tiene conto, se del caso, della segnaletica prevista dal Codice della strada. L'art. 164 impone di informare e formare lavoratori e RLS sul significato dei segnali, in particolare quelli gestuali e verbali.
Anche la segnaletica è dunque una misura che integra e non sostituisce. Un cartello «pericolo di caduta» su un'apertura nel pavimento senza parapetto non è una misura sufficiente: prima si protegge l'apertura, poi si segnala l'eventuale rischio residuo. Allo stesso modo un cartello di divieto di accesso non sostituisce una barriera fisica davanti a una zona con robot in movimento.