Le norme distinguono quattro modalità con cui robot e persone possono condividere lo spazio, ciascuna con misure di protezione diverse.
L'arresto monitorato di sicurezza prevede che il robot si fermi quando l'operatore entra nello spazio collaborativo, mantenendo un arresto sorvegliato senza togliere energia ai motori, e riprenda automaticamente quando la persona esce. È adatto per operazioni di carico manuale di un pezzo in un'attrezzatura servita dal robot.
La guida manuale permette all'operatore di muovere il robot afferrando un dispositivo di guida dotato di arresto di emergenza e di dispositivo di abilitazione, con velocità limitata. Si usa per posizionare carichi pesanti con precisione o per insegnare traiettorie.
Il monitoraggio di velocità e separazione mantiene sempre una distanza minima tra robot e persona, rallentando e poi fermando il robot man mano che l'operatore si avvicina. Richiede sensori affidabili, come scanner laser di sicurezza o sistemi di visione certificati.
La limitazione di potenza e forza ammette il contatto tra robot e persona, purché le forze e le pressioni rimangano entro valori biomeccanici che non causano lesioni. È la modalità che si associa comunemente all'idea di cobot, ma è anche la più impegnativa da validare.
Nella stessa cella possono coesistere più modalità: un'isola di saldatura può usare la separazione durante il ciclo automatico e l'arresto monitorato durante il carico. Il RSPP deve verificare che la valutazione dei rischi dell'integratore indichi quale modalità è attiva in ogni fase.