Nella modalità con limitazione di potenza e forza la valutazione si basa su un modello del corpo umano suddiviso in regioni, per ciascuna delle quali sono indicati valori limite di pressione e di forza. I valori derivano da studi sulla soglia di inizio del dolore e sono quindi pensati per evitare lesioni, non qualsiasi sensazione sgradevole.
La norma distingue due tipi di contatto. Il contatto quasi statico avviene quando una parte del corpo resta schiacciata tra il robot e un'altra superficie, ad esempio la mano bloccata tra pinza e tavolo: è il caso più critico, perché la persona non può sottrarsi. Il contatto transitorio avviene quando il robot urta una parte del corpo libera di muoversi e allontanarsi, come il braccio colpito durante una traiettoria: per questo tipo di contatto sono ammessi valori più elevati.
Il contatto con testa e viso deve essere escluso in fase di progettazione, attraverso il layout e la definizione delle zone di lavoro. La massa effettiva in movimento, comprendente robot, pinza e pezzo, e la velocità relativa determinano l'energia del contatto: per restare nei limiti spesso bisogna ridurre la velocità nelle zone di possibile interazione o arrotondare gli spigoli dell'utensile.
Un errore frequente è considerare solo la forza misurata dai sensori interni del robot. La pressione dipende dall'area di contatto: lo stesso robot che spinge con una superficie piana può rispettare i limiti, mentre con lo spigolo di una lamiera produce pressioni locali molto superiori.